【汽车自动驾驶技术】智能网联汽车测试技术探索---徐志刚

长安大学 徐志刚

　　1. 智能网联汽车测试技术背景
　　大家都知道无人车的测试现在是世界各国的一个研究热点，无论是美国还是欧洲，都认为无人车，只有经过严密的测试之后才能交到用户的手中，研究无人车现在有两种思路，一种是尽量减少传感器，采用网络的方式给它信息，另一种尽量减少网络，成为一个智能体。无论是哪一种方式，都要进行严格的测试。
　　2. 智能网联汽车测试技术发展方向
　　无人车的发展方向，最早是用于军事用途，后来运用在高速公路道路上面，最后用在城市道路，及更具有挑战的区域，比如农村、郊区、矿区等，世界各国的无人车也是发生了翻天覆地的变化。
　　我们国内也有一些像清华大学、同济大学等这些比较有代表性的团队，这两三年我们的企业是发展非常迅速，比如百度，对我们高校是一个巨大的冲击，如果我们现在还继续举办比赛，可能是比不过这些企业的，我们大学可能要做一些共性的或具有理论深度的，或谓一些具有前瞻性的工作。
　　这是我们国家的三个阶段的时间表——2020年、2025年与2030年。我们国家制定了很多政策，像《中国制造2025》等，各个部委对此都高度重视。还有一些示范区的建设如火如荼，外国人都已经分辨不清中国的核心在哪里，感觉中国到处都是热点，而且到处都在建试验场和示范区。
　　近年来，发生的好的一面就是大家对这个领域的高度重视，政产学研用相结合，不好的方向是无人车开始大量出现事故了，像谷歌、沃尔沃、优步、特斯拉等，事故不断地出现，目前的共识是只有经过严密的测试之后才能进行商用，传统的道路测试，是让车在道路上跑，但这种方法是无法适用所有场景的，如果要采用谷歌的测试方法，可能需要400年才能证明无人车比有人车聪明，这是不现实的方法，所以我们很多单位、大学都在研究，怎么样实现加速测试。
　　3. 智金字塔模型
　　我们提出来一个叫做多层次、多维度的加速测试方法，采用金字塔模型，实现无人车的功能分解，分辨哪一个是基础功能，哪一个是负荷功能，哪一个是决策功能，从底到上再分成多个纬度，从多维度和多层次的方法，再对它进行分解，逐一地测试一些性能。像飞机测试一样，用我们的武器测试理论，采用放大或者缩小的方式，接入到无人车上，还有基于软件仿真、将实车测试相结合的，我们想构建这样的测试理论体系。
　　金字塔模型，我们首先把无人车的功能进行一个分解，比如感知，感知里面有视觉的，有激光的，有雷达的，还有决策功能等等，分解成不能再分解了，这个称之为原功能。同时我们在进行边界测试再进一步实现加速测试，人工的制造大量的场景，把正常的交通场景去掉，我们将来可能有一个谱系，我们正常的驾驶是一个什么样的谱系？通过危险程度，在低危险程度的分布是很大的，而高危险程度是很好的。加速测试把大量的高危险程度的占满，试验场要把各种都均匀地分布，我们想提出这样的加速测试的理论。再通过真实的环境测试，比如说试验场对加速测试里面的一些参数进行标的，进行校验，提高模型的真实性，最后还要进行用户的声音测试，让用户去体验与感受，最后对他进行综合的量化。
　　我们在这个基础上开发了基于在环仿真的测试台，我们把大量的场景，采用虚拟的方式建到数据库里面，同时还开发了台架，在台架上可以模拟各种各样的路面，包括道路的坡度还有转弯，因为我们在汽车检测方面有将近二三十年的历史，所以仿照了过去的经验。这里有很大的模型，我们请老师和学生参与模型的搭建，希望能有这样一个场景库，这个场景库里面有雷达信息，有视频信息，给各种各样的高危险场景不断地刺激我的车辆，让车辆不断动作，给它打分，可以在试验场进行测试，把室外测试搬到室内。
　　这个方面有大量的东西可供研究，比如说高仿真的场景，跟我们实际的差异化，和怎样评价智能，怎样把智能用一个数据方式计算出来，甚至是对抗网络的方法，可以演化出来大量相似的场景。在这个基础上，我是同时建了这样的试验场来跟我们硬件仿真的做一些标的、校验的东西。包括目标机器人还有环境感知可靠性等等，这些东西将来都可以用到我们的仿真模型里面。
　　4. 标准制定
　　我们在完成这些工作之后，还会评定一些标准，用于无人车测试的方法流程，以及定量化的评价标准。
　　5. 研究成果
　　我们将来想创造的一些知识产权及一些基础，长安大学是一个交通非常特殊的大学，将近有五个学院都开办了交通运输这一学科，刚刚也进入了双一流。在李老师的带领下，跟中国移动搞了一个联合实验室，中国移动的思想完全是另外一个想法，他想尽量少用传感器，多用网络方式，用5G的方式把周围环境信息还有交互信息传到无人车上来，减少无人车的任务复杂度。
　　我们获得了两项国际科技进步奖，在汽车检测方面，还有六项省部一等奖。这是我们当时在试验场做的九个场景，像自行车避碰、行人避碰、S弯快速同行、紧急停车避让、弯道自主行驶等。最近一些领导高密度莅临我校进行指导工作，如原来的省委书记还有续司长等，29日我们市委书记也要来。大家可能都不太了解，陕西已经将汽车产业作为支柱性的产业，在2020年要达到年产值250万辆的规模，像比亚迪、吉利等都已在西安设厂，可能将要围绕汽车产业，像ADAS还有无人驾驶、智能网联这一领域，做一些配套，所以希望我们长安大学能够在这一领域起到一个支撑的作用。

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